力反饋設備法國HAPTION公司是2001年從法國核能研究中心(CEA, French Nuclear ReseARCh Agency)的研發團隊所分割出來的，擁有30年優勢研發經驗的專業公司。HAPTION以設計、制造并銷售各類專業級的力反饋設備為主，力反饋系統是一種以觸感的方式來控制計算機三維對象的設備 ;它是一部包含電子、馬達與位置跟蹤器所驅動的鉸練式機械手臂，用戶可以用手抓住機械手臂的末端來同時移動實際的機械手臂與計算機成像的三維對象。任何時候用戶的手部都可以通過該設備感覺到跟虛擬的三維對象的任何一點接觸，依照力道的大小模擬出真實的觸感。HAPTION公司的產品在所有6自由度(包含移動與轉動)上均可實現力反饋，實時的對三維對象交互產生實際觸感。
使用力反饋系統可以讓設計人員真實體驗新設計的產品，任何的時間都可以進行實時的產品裝配、拆解與維修作業的測試排練，*不需要制作真正的實體模型，大幅降低設計的時間與成本。 可以涵蓋的應用包括：人體工程分析(ERGONOMIC ANALYSIS), 機構測試(FUNCTIONAL TESTS), 機件的裝配/拆解 (ASSEMBLY/DISASSEMBLY), 工作場所的作業仿真(WORKPLACE SIMULATION), 操作排練(OPERATOR TRAINING)。
其它應用：醫學訓練(MEDICAL TRAINING), 機能重建(FUNCTIONAL REHABILITATION), 遠距外科手術(TELE-SURGERY)。
◆ 產品特點
? 工業級反饋
可真實模擬對重物的感知和處理(大作用力范圍40N-15N)，針對大型對象甚至能夠進行雙手仿真操作
? 精準捕捉
可實現6個自由度的力反饋模擬
? 雙手操作模擬
可對大型虛擬物體進行雙手操作模擬(5Nm-0.5Nm)
? 實現物理性質模擬
可針對虛擬物件賦予真實物理性質以有效工作環境與可能情境
? 強大兼容性
具備開發接口(API)，且與主流工業軟件如CATIA、DELMIA, PTC及相容共享其他動作捕捉設備如A.R.T., CyberGlove, MVN等
? 安全實驗環境
內建安全傳感器，感知手部操作情況，自動開關馬達來確保操作安全性
HAPTION Virtuose 3D Desktop力反饋設備
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VIRTUOSE 3D Desktop為一款3D觸覺界面(3自由度力反饋和6自由度位置傳感器)。該設備采用了與公司其他產品相同的軟件和相同的API，同樣可提供3自由度準入控制，6自由度指度等等。
默認情況下，設備不配置任何外殼，因而可輕松集成到虛擬培訓系統當中。可應客戶要求提供一個簡單的外殼。
Virtuose 3D Desktop為一款觸覺設備，專為與虛擬3D應用的雙向互動而設計。該設備提供3自由度(DOF)的力反饋及3自由度的位置反饋。
Virtuose 3D Desktop的工作空間及整體尺寸較小的特征使其適合應用于配備標準顯示器的個人工作站。
Virtuose 3D Desktop主要特點包括：
l 6自由度位置反饋
l 3自由度主動力反饋
l 操作工作區對應于下臂繞肘部的運動
l 5 N大轉化力
l 使用彈簧平衡被動重量
l 通過一個標準連接器固定工具，便于輕松定制
l 重量輕，運輸無需任何特定的設備
l 支持阻抗(力)和準入(位置)控制
l 提供Microsoft Windows和Linux(32位和64位)開發工具包(API)
l 通過以太網/ UDP通信
工作區
Virtuose 3D Desktop由兩個主要的鉸接段組成，固定在一個旋轉底座上。第二段末端與一個鉸接腕相連，可繞三個交叉軸轉動。由此，觸覺接口是一個6自由度的移動設備，在開始3個軸上提供力反饋。Virtuose 3D Desktop的結構決定了其工作區面積可對應于20厘米正方形的一個圓環面。正方形的中心為從設備基座起30厘米。
HAPTION推出其硬件系列產品VirtuoseTM、MATTM、IncaTM 和 AbleTM。
我們的產品VIRTUOSETM是模塊化的，可以適應您的特定需求。 MATTM致力于核應用遙操作(主從)。該INCATM是世界上大的觸覺設備，易于集成虛擬現實設備。ABLETM是行業外骨骼，提供3個不同的版本。
BOOM 3D系統為電動載體，可容納ABLE 設備的兩個VIRTUOSE模塊，其所提供的工作區能夠擴展超過5米。
通過使用合作網絡，我們有能力為力反饋相關所有領域開發出完整應用。
應用范圍
適用于人機工程學分析、功能測試、裝配/拆卸、工作環境仿真、操作人員培訓、醫療培訓、遠程外科手術等諸多領域。
技術特征
l 6自由度位置反饋
l 3自由度主動力反饋
l 操作工作區對應于下臂繞肘部的運動
l 5 N大轉化力
l 使用彈簧平衡被動重量
l 通過一個標準連接器固定工具，便于輕松定制
l 重量輕，運輸無需任何特定的設備
l 支持阻抗(力)和準入(位置)控制
l 提供Microsoft Windows和Linux(32位和64位)開發工具包(API)
l 通過以太網/ UDP通信
HAPTION Virtuose 3D Desktop 力反饋設備
::產品概述::
HAPTION Virtuose 3D Desktop 力反饋設備
**產品！ VIRTUOSE 3D Desktop為一款3D觸覺界面(3自由度力反饋和6自由度位置傳感器)。該設備采用了與公司其他產品相同的軟件和相同的API，同樣可提供3自由度準入控制，6自由度指度等等。
默認情況下，設備不配置任何外殼，因而可輕松集成到虛擬培訓系統當中。可應客戶要求提供一個簡單的外殼。Virtuose 3D Desktop為一款觸覺設備，專為與虛擬3D應用的雙向互動而設計。該設備提供3自由度(DOF)的力反饋及3自由度的位置反饋。Virtuose 3D Desktop的工作空間及整體尺寸較小的特征使其適合應用于配備標準顯示器的個人工作站。
Virtuose 3D Desktop主要特點包括：
- 6自由度位置反饋
- 3自由度主動力反饋
- 操作工作區對應于下臂繞肘部的運動
- 5 N**轉化力
- 使用彈簧平衡被動重量
- 通過一個標準連接器固定工具，便于輕松定制
- 重量輕，運輸無需任何特定的設備
- 支持阻抗(力)和準入(位置)控制
- 提供Microsoft Windows和Linux(32位和64位)開發工具包(API)
- 通過以太網/ UDP通信
工作區
Virtuose 3D Desktop由兩個主要的鉸接段組成，固定在一個旋轉底座上。第二段末端與一個鉸接腕相連，可繞三個交叉軸轉動。由此，觸覺接口是一個6自由度的移動設備，在開始3個軸上提供力反饋。Virtuose 3D Desktop的結構決定了其工作區面積可對應于20厘米正方形的一個圓環面。正方形的中心為從設備基座起30厘米。
HAPTION推出其硬件系列產品VirtuoseTM、MATTM、IncaTM 和 AbleTM。
我們的產品VIRTUOSETM是模塊化的，可以適應您的特定需求。 MATTM致力于核應用遙操作(主從)。該INCATM是世界上**的觸覺設備，易于集成虛擬現實設備。ABLETM是行業**外骨骼，提供3個不同的版本。BOOM 3D系統為電動載體，可容納ABLE 設備的兩個VIRTUOSE模塊，其所提供的工作區能夠擴展超過5米。通過使用合作網絡，我們有能力為力反饋相關所有領域開發出完整應用。
::產品規格::
| 規格 | HAPTION Virtuose 3D Desktop 力反饋設備 |
| 工作區（平移）： | 250毫米 |
| 工作區（旋轉）： | 145° - 115° - 148 ° |
| **總剛度： | 900 N/m |
| 重量平衡： | 靜態，采用彈簧 |
| 工具變換器： | 提供，現成連接器 |
| 電機數量： | 3 |
| 電機類型： | DC |
| 電機輸出功率為： | 48V 60W |
| 電源： | 100-240 VAC單相 |
| 耗電量： | 小于200W |
| **力： | 15N |
| 持續力 | 5N |
::應用范圍::
適用于人機工程學分析、功能測試、裝配/拆卸、工作環境仿真、操作人員培訓、醫療培訓、遠程外科手術等諸多領域。
::技術特征::
- 6自由度位置反饋
- 3自由度主動力反饋
- 操作工作區對應于下臂繞肘部的運動
- 5 N**轉化力
- 使用彈簧平衡被動重量
- 通過一個標準連接器固定工具，便于輕松定制
- 重量輕，運輸無需任何特定的設備
- 支持阻抗（力）和準入（位置）控制
- 提供Microsoft Windows和Linux（32位和64位）開發工具包（API）
- 通過以太網/ UDP通信
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